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机器人末端的快换装置,有哪些设计要点?

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1#
发表于 2019-9-30 20:47:15 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 + x7 c7 S% J& Z$ x! {. J- {% V
# F1 _" W0 V! E. a+ E! ^
这两天太忙了,本来该前两天发出来,拖到今天,我内心有点过意不去。

. X) |+ ]+ S4 n$ b
这不,刚刚回来,吃了个橘子,马上就开机,今晚发了,明天回家。
; L& B# [9 A3 R
老铁,看到来顶帖。
; K' Z. b: ]6 C! v3 A
罗罗,我常常在一些机器人末端上,看到有快换装置的应用。

) A( l4 H$ f  C$ u7 c3 p! k7 [) u1 b! }( A
你能说说,快换装置是怎么回事吗?

, L, ^, q2 u, I$ E+ e# U) E* _3 o3 a0 H
可以。
& [4 D4 d- j8 [) E! i9 w4 u

/ M' _* }+ q, Y
你说的机器人应用,是属于自动化范畴的。
, C5 t2 F) G* \4 J9 X4 M1 C' w

0 ^9 Q' y" Z* q5 W2 ~0 f/ g: k3 i2 }
那种快换装置(Quick Changer/Tool Changer),分为两侧,主侧和副侧。
2 X' R! L' `; j$ S" i

- A$ m0 V2 \! N, G/ e
主侧装在机器人末端,副侧装在工具端。
# \$ n/ y( ^, s
1 p1 [! |/ n- m) z) n6 ?! k
副侧常常和工具固连,放在工具架上,一个工具用一个副侧。
9 L( R% I; }% e0 W

0 H* L: H- D. {7 Q
机器人末端,会根据工艺需要,自动更换不同的工具(执行器),来协同机器人运动轴,完成不同的动作,处理不同的物料等。

- E" l: W. g+ z
$ M- |, D* n5 k
嗯哼,我大体明白了。

3 [7 [8 n) |2 z/ H$ t* r1 y+ m. o0 l( D. ], T& O
其实,在做三坐标测量机时,有一段时间,我的主要工作内容,就是快换装置的设计。

. w) m9 r5 p5 P4 ]% o1 d+ O5 d, a
8 R' e/ ?6 ~) O5 y  ]: z" U9 @2 g
你们为什么要用快换装置?
1 d5 u+ g. s1 ^4 r9 A
; Y8 g: W- B1 Z% A5 ~) a
因为当时,采取了一个Z轴的配置,根据不同的应用,用快换装置,自动更换不同的检测头。

0 ?/ x0 [/ m1 }。 [% x
; D" \! d: R! M! X
怎么更换的?能显示得具体一些吗?
: N" A3 }$ k" j5 k' Z! G9 ~
* I" o( Q. Q2 X5 J
好的,我做了一个PPT,名叫《测头更换流程》。

) l6 K/ T。 x6 v1 X$ B% s。 w
2 _5 Q' p; m。 G  \  U, S1 b5 y
在公号罗罗日记里,回复测头,即可下载播放,观看测头更换的流程。

4 _9 H+ O. G( q" d# X
( u" g1 c4 U1 h! m3 S
好的,我晚点去看看。
* q2 }" T- O, d% g

, G。 B  y, u0 n* \
不过,我想问,为何只配置一个Z轴呢?

7 c7 c- I) O2 G# {
. z5 U6 O' m7 j, A, @0 Q
其实,我们当时有两个方案。

& d8 i' R. ?: A0 O; B
5 m# u; t) [% p) ^! C。 Z
第一种是3只Z轴:一个探针Z1轴,一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴,另外一个Z3轴,留给粗糙度检测镜头,或者激光干涉仪。
. Z$ e: }8 o# M% s

: y& s2 s0 o; S8 Z
此配置方案的优点是测头固定,没有因为更换测头,引入的重复性误差。
1 e8 q; ~2 k% t

8 F8 B) k4 d4 C1 G
缺点是测头都挂在Z轴,导致重量变大,对运动速度有不利的影响,对结构刚性要求高。
" ^2 R4 a3 k; [% B

) k0 f。 T; ?! _5 ~: i& j! q
而且检测的时候,旁边的测头会在一定程度上,影响检测头的检测范围,测量深度等。
2 ]8 H& ]0 ?% X  G1 C  Q
; f5 H4 [/ @* i  C! W
那么,第二种配置呢?

* Y/ r, c' w- [; Y
1 O* f6 }5 z# N1 l0 ~
只有一个Z轴。

, t) ~+ m5 ]- V( T' a! R# R4 w: n! z: }7 S/ m' T
根据需要,快速更换检测头,其他检测头不用时,放置于测头架上。

2 a& u* z# W( c$ @0 ^; |* d
6 @& Y+ X% p2 l9 N; P) i9 s
比如,三维共聚焦光学检测头,二维光学检测头,探针测头,激光干涉仪等轮换到Z轴上。

6 `& h0 ?% w( J' s& ?, b- x, ~" }, M5 z7 u: x( s' G
此配置方案的优点是重量轻,可以实现高速运动,缺点是需要更换测头,精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
8 k& |2 w$ V5 v8 d2 I: [& c+ O

  h' u7 q* N8 c, @6 i
你们为何用第二种方案?

* B7 m" V: u9 l$ T, ?, h) o  s, V& `, ]7 n4 o8 \; k  _
最主要的是第一种太重了,想要达到需要的精度,结构设计非常有挑战。

5 V。 X( b( d9 [6 ~: U+ ]7 n
* c' Y' ~0 L& h2 u; z; Z, g
事实上,我们没做到。(更多内容,可以参考《记三坐标测量机设计经历》http://www.begiut.com/thread-993787-1-1.html

8 z4 c% @$ |3 Q& G( T1 N/ H9 r
另外,我们考察CMM三家主要竞争对手,海克斯康、蔡司、三丰的设计,他们Z上大部分只有一个轴。

  y1 D& B1 W* H
- `" t7 I' Q- |9 d
可以说,快速更换,是行业里的一个发展趋势。
4 F, G5 k. W4 A, f. [9 A
) F' ?% |4 u. Q8 N& z4 S
所以,我们最后决定用第二种方案。
$ H) {( }7 H" k3 `6 ~

  w: }+ S3 z1 a/ p
好的,明白。

! z0 v" N  Z7 ?, B* M# L; D) c% m1 L- G, b9 R1 q7 t1 E
但是,你们为什么不买现成的快换产品呢?
4 [( q; S& [2 I% ~$ Y  I5 a" W
" Z$ O$ ?2 i" G3 J
因为市场上现有的产品,不满足我们的使用要求。

1 j" H2 M* z  V' G# e! Y1 K7 I- `: R7 {
最重要的是,我们有一个很特别的要求:希望装置是中空的结构。

4 ^/ D5 |* n# z
7 z9 }/ R% w' ?- _* z3 l
因为,中间我们要放置相机和光学器件,这个完全没有产品满足要求。
7 _: u) c, W4 P! e

: y& y  T4 ~! x$ t, e/ p& ^
另外,电接口和气接口数量,不满足我们的应用要求。
8 D( g9 R5 L  ]: t8 N: S' L
+ w9 }) u9 @! e5 u
我们希望总重量小于2Kg,这一点,到是有不少的供应商可以做到。
2 ^+ p3 s, u3 A

: J5 U/ D2 E8 v1 u
但是,我们电接口数量多达60,没有一家供应商可以达到。
5 P% k& U% E% B3 l& ?' e0 s
# X% ~# q) S/ _; @: u7 u
而且,问了几家供应商,都不愿意定做,毕竟我们需要的数量太少,可能他们觉得没啥钱赚,投入精力不划算吧。

) L3 S/ }* _5 l- C, U。 I
0 L0 P. n/ o, N9 ^) P
OK。你们研究的,比较知名的供应商有哪些?
- o! I! t6 C  S$ N) h
* ^$ U" J+ r) a+ A. b
ATI, Schunk(雄克),Applied Robotics,KOSMEK(考世美),Gimatic等。
; @: `3 h" U2 M* v0 A9 j: o
. U2 R  x' {( I
我有2张表格,如下图,从原理和参数方面,对比了几家供应商。
9 F3 t: P  z  Z
! P! b) ^( c! H( V; `# _/ g3 e5 A: I
同时,也对比了几家竞争对手,快换装置的做法。
快换装置原理对比
1 c; h1 A; {$ j3 c! C' Q3 x" y
快换装置参数对比

0 F, z& ~; o9 ]2 E8 E9 a
竞争对手快换装置对比

0 J/ G: \+ \! o8 u$ ~+ a- L
通过上面的原理对比,你应该能够看出。

! Q! c2 I% O。 F2 e; A, b4 M$ c% z: i( w' E
我们主要考虑:重复性,定位,预载,安全锁紧,释放,电接口数量,气动接口,载荷等设计要点

! m) O7 a( b. w
  T0 N1 F5 S$ S: w
定位:竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。

0 A$ P* [# j6 y2 _8 t3 ]# p5 Q  A! {, M
当V型槽由两个钢球构成时,另一边则是一根钢棒,当V型槽是两根钢棒构成时,另一边则是钢球。

+ m" R4 ^/ k# r& B3 J$ }+ g3 m1 e4 i  a  V
大量的论文研究表明,这种定位方法,在动态耦合时,重复性是最好的。
: l+ S' j" r+ N; ?7 G+ w

7 T6 @6 M: E) Z  g
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到,可以达到0.01um的重复性。(更多浙江福彩网相关的文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html)
& d5 t8 T3 r, B
- K) ^9 @' m- P* C0 u
但是因为是点接触,所以刚性不是很高,一般用于轻载荷,低加速度。

; G3 ^7 @5 k* C  [( q5 p: {; @7 R" o1 R0 F
而自动化方面的供应商,定位方式有所不同。

2 T  }5 C6 ^) a' V
6 Z; o- J$ z! ^  l3 @
在XY方向,他们大都是定位销和定位孔定位。

+ ~( T# n5 e' M$ p% c3 ~2 g7 `- j( H  |' b: {& |
当然也有用锥面定位的,比如KOSMEK(考世美),这种浮动锥面定位,优点是可以显著提高重复性。

: N# i- n" U3 Y  g: L. Q" d3 p$ y2 w% ~9 M6 X: |2 e
从上面参数对比表,可以看出,只有考世美实现的重复性是最高的,达到3um。

" j2 J6 e) N  _* ~9 i# S
, r! @% K* I* A8 P- @. K7 d
而对于Z方向定位,都是用接触大面定位。

, J* f: Z- T4 t) w
1 W8 v& ^6 P+ P* H: H# W/ i
工厂自动化方面的定位方式,好处是,接触面大,刚性好,但是缺点就是重复性差一些。

$ S, A/ }# ?# R. E. q6 d
) D7 h; y) ~6 M- n9 Z( X/ _
预载:预载荷的大小,在很大程度上,决定了动态耦合的刚性,预载的加载方式,可能会带来冲击,应当避免冲击。

1 |& n  R, ]/ Z% ]7 h1 E' L( g6 N9 r% V: v9 x
我们中途有提到用薄型气缸,后来就是因为冲击被否决了。
, c$ x, J3 D9 n+ T" |' `  Z
2 T, I- e  y9 S% i
安全锁紧:就是系统突然断电断气时,工具侧不能掉下来,应该是锁住的状态,不然会出现安全等问题。

5 n$ o) a, Y1 ~9 y. b2 b% s* A6 d* c, X* g7 ~* J5 I% Q* m
释放:释放和预载是相反的,简单理解就是解除连接。
' T  l* M) H' M& L- r' ~

( K$ y3 Z" @  _( m4 _2 x3 {! V
电接口:共60针,摆放在外侧,便于维护。

2 V" \) h: d3 T, @- j. M# H/ w% z& S1 L
气接口:除了用于气缸,另外预留2路气体,作为气体冷却备用。
# w$ \; A- i* F& n5 @
' L- l3 w. E0 J8 M1 E* O
载荷:6Kg,重心位置不超过结合面200mm。

( _; ^& g4 l) _# m/ M! m8 T
! V' Y4 D# i: o+ a# p
既然没有满足要求的设计,那你们只有自己做了?

0 z6 O5 e# G. H. F
没错。

; p0 @7 j" N) W- P# z! ^7 c/ M: E/ ]9 R7 o
因为我们载荷比较大,同时重复性要求高(X,Y:±50um,Z±15um,中心轴±0.25°)。
8 H: _1 F9 @' H5 c
: e) y5 R2 o9 C) Z
所以,我们参考海克斯康,机械钩子式快换装置,做出了第一个版本的设计。

& e( p# J$ |- [, ^/ T
* S3 |& @- M) ?1 l- g+ b6 r& k
原理如下图。
快换装置的设计V1.0

2 M。 M8 {+ k8 s( V" }  G
用钢球和V型槽定位,压簧做预载,用机械钩子,来钩住被连接的副侧模组。

  H3 u+ c  s( I% |/ I% p) P; o4 i. S! K
这里,我们用中空的气缸来释放,因为中间的位置,被相机和光学模组占用了。

) T  b  j! k& B6 r) q: U4 f6 E
0 a) n0 d& h" F' g- d
中空的气缸是自己做的吗?

9 L, |& U。 u8 y: K2 P1 m$ u8 U! U" i5 p" M# N+ Y1 I0 ~2 g% x( J
是的,当时倒角太小,密封圈的装配还挺费劲,抹了润滑油,还用热水烫了一下,才压进去。
% A) D0 t  g6 G- [( l! w: j, ~* Y
2 s( R7 m: T$ l8 I% b4 @9 D
后来你们做测试没有,效果如何?

& ^& N" P( L) l5 |- K6 o! y! j- p  Q: P: c) X0 O7 _
对于上面的设计V1.0,后面我有测试其重复性和静态刚性(因为实验条件有限,没有做动态刚性测试)。

, ?1 A$ W# w; i7 l$ \2 z$ m/ x7 z/ F; g9 T5 |# A
测试方法是:
1 [: {: g/ j( R# Y
(1)重复性
利用现有的Z运动平台,把快换装置装在平台上。
3 ?. ^2 B1 `& M) j* I. O
6 N7 L, n9 z/ R% L! {( a' j, P6 @; U" A
相机和主侧模组在一起,挂在平台上。
$ j. Q  W! M6 b9 y( ]/ F- n3 v: s* C& q
: J  y! h/ M8 Q! r  {) o, G: z3 p
通过马达微调到想要的位置后,用机械锁紧Z轴,避免电机位置变化引入误差。

! |- R* H8 E. f- m( _' X2 Q9 A- u" F
同时,在快换装置的下侧,竖立两块板,当气缸通断气的时候,实现释放和预载,释放后,光学测量模组,可以落在竖立的两块板上(板顶部贴有缓冲橡胶)。

8 c" _" v* e5 Z! i0 Q9 P1 b2 R3 R) S' K
预载后,通过相机拍照,看位于其正下方的标准校准玻璃,分析图像在XY方向的移动量,来测量XY的重复性。

! N$ v) `9 c0 {+ h" b3 C4 [+ Q4 n
( w。 Y/ m; a8 W7 t8 g! X- G( e
, y6 M  }! x9 d0 a# Z8 C0 r0 [1 x; R; _1 x; z* @+ a$ K0 f
测试结果是:XY方向重复性±48um<±50um,Z方向±10um<要求±15um。达标。同时,因为相机有清晰的成像,所以中心轴倾斜也没问题。
0 H% @7 A- Y! m  C( p) D& x

) e4 c' k。 r/ b" m$ ^9 C/ E
(2)静态刚性的测试
直接加载一组力,力的作用线,通过耦合后模组的质心,然后还是看相机图像在XY方向的平移量。

4 P, X- V0 i7 Z/ ?  O4 a" M3 l7 C5 [1 P% d- Z6 ]
因为项目要求的是动态刚性(0.1um),所以这里测试的静态刚性,只能作为参考。

( L$ {; e9 _# O/ ^. m6 ?
7 W" V! l' n/ H; S' t4 `
刚性测试结果是,波动幅度最大到250um/gf。
2 S5 S# Q3 W. _/ z- f8 B
; v! W3 {& o% R, O
对于动态刚性,暂时先通过CAE模拟,来分析其动态刚性。
3 J9 Y( y  E! K# q3 V
( A9 I+ V# h% B
后面通过做瞬态分析,发现刚性不是很好。

8 o' m, A- Q8 V$ E: J! L
/ @% M* c9 {, ~$ d' D, B
因为检测末端点,在运动“稳定”后,相对于工件的位移变化,已经达到10um。
0 u/ S, W/ `5 ~, [" H- R) Q

0 u。 e。 X, U; v2 a% I/ S
结论是系统刚性不足,各个模块,特别是快换装置,都必须继续提高刚性。
$ |6 R/ W, J* `$ Z/ F
! G3 A, O2 b4 L4 Z# W
所以,你们后面有继续更新设计,对吗?
) ~; E1 x5 U& ?

" o; p* D  j/ C! l, q7 J
是的。

, I2 K6 T, L" p# `: W
3 u; a3 k' T% q) H6 f& a& `
其实,对于上面的概念,我们在CAE结果还没出来时,就做了一些局部的更新。
快换装置的设计V1.1

  e, ]% u2 B: [2 X: _
从V1.0更新到V1.1。

& G( T& o) f" F/ G4 ?1 o3 g& x- Y- l; W; X4 [
主要是把钩子约束轴承,变换了位置,因为V1.0中,钩子是旋转到水平位置,可能有水平分力。
: z; u$ i9 B6 z2 D
: ]3 \& P) M7 X
V1.1中,因为约束在侧面,当调整好约束轴承位置后,钩子是直线往上走,没有水平分力。
  K! p% T  P" L2 ~
2 s1 ^$ n1 B* T0 L- \
后来有继续升级设计吗?

, j8 K  A) E* m- w
2 V# [2 q3 q  [8 c; n3 g
有的。

6 ?7 S$ M- w6 M: H0 J% P6 n1 g0 f5 F( Y8 Y+ Z  G
因为V1版本的结构件挺多的,显得不够简单。

+ n4 X$ {( W% g6 n7 W
0 P0 v- r' `3 m" N9 ^
另外,没有经过长期的测试,气缸可靠性可能是一个问题。
8 n% v. I- i% [9 ~2 E$ a

6 f1 \! f& K$ P: ~
所以,后来做了一个新的版本,V2.0。
7 k0 b& s/ |( |- L- m0 `

快换装置的设计V2。0


) G7 F7 Q; N$ S* ?" {
这个版本,最主要的改变,是把气缸预载,换成失电保护电磁铁预载(关于失电保护电磁铁,可以参阅《5个来自欧美的优质电磁铁供应商,再也不怕选不到合适的电磁铁了》http://www.begiut.com/thread-984878-1-1.html)。

6 d4 t( g* X& I- X8 S1 a. X& H6 e4 T# V! e3 m$ \( d
因为,电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。

0 V% F( b1 A9 u
* h+ {! l5 U& `3 N
嗯,明白。
: c9 s$ w# e3 c
/ M6 E( B$ l; K8 X8 Y( p1 t; I7 ]& @5 s
那你这个概念,其实,还是没有提高快换装置的刚性,对吗?

$ H6 H$ i4 R# U8 B  ~6 q0 H2 v) ?% v, Z
没错。
& T( a! c) C7 B/ \

8 E) n- `5 T+ B. Z" o
所以,后面又升级到V2.1。
快换装置的设计V2.1
. s7 |" h* D) l! e5 S
主要的考虑因素,就是提高刚性。
# R+ f! \* Q+ {8 ]

( c1 ~$ y。 R6 ?7 @
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式,变成了XY方向用柔性定位销,Z方向用大面接触。
! `4 g4 p% i! D6 y! ?
0 j( _* n) T0 j
这种做法,会损失一定的重复性吧?

; Y0 C/ w& k" G2 I% _# R, I% ]7 l# |
是的。
' _  |" |- J. |4 L3 f1 t" f/ P: O% i
- x4 W1 d/ n9 Z. Z% L1 W; H
正如前面所说,钢球加V型槽的动态耦合,能够达到的重复性是最高的。

, b! P。 e4 p# I% r! r2 D8 T* X
: Y7 v1 z1 P  h) r# _
但是,我们升级到V2.1,其实也是有原因的。

1 M5 h0 f) n1 A/ q, W8 x' `
3 K6 e" ]1 y6 |1 J; }
因为这种概念,能够达到的重复性还是相当高的。
; ~; a9 r9 ?3 g0 X3 y! u- s

% r2 v0 `" U( b. c
其实,我们是参考了总部位于瑞士,主要用于工件装甲的System 3R的做法。

$ ]- J0 ?。 [& W

System 3R快换装置的设计


5 ?& |- e/ j1 }; ]2 L$ L" ]& J: o
System 3R:X,Y方向,由四组柔性弹片,配合高硬度凸台来定位,之所以用柔性体,是为了避免Z方向的过约束,因为Z方向,是用四个面接触来定位。

1 q  o$ c/ B$ J
/ s! E: b  m% P  S9 X
目前,V2.1这个方案,正在等待物料,后续会有一些测试。
$ @- d( S0 t2 _1 |) E5 a- i% G

4 h3 E4 a! x1 ^; X3 @$ S
好的,希望以后能有一些测试结果。

  V' ?# x5 C) q
$ }6 E8 }# B6 j# g# S
我会跟踪的,有结果,我会写在这篇文章的评论里,欢迎你关注。
, j% O! ~/ L6 t* E

) ^+ T! t5 l% F- b
对了,后来,我自己又参考考世美的做法,做了一个版本,V2.2。

! p2 V+ l' J" a/ H' _. j# t, O2 J2 D: [
主要是把XY的定位方式,换成浮动锥销。
  \+ x) l  Q& M7 r: Z
% f: D7 ?7 ]- K7 k* q$ W
当然,这个版本没有出设计,我自己留个底,可能以后用得着。
. k' X& g; O, {5 }2 N  ?
快换装置的设计V2.2

6 o- S( _+ w0 }" E
我懂。

" t1 r/ T: p; H6 d: N( v$ A% v" x  {' w/ E. ?/ `
我还有一点疑问,电磁铁和相机,都会产生热量吧,对精度有影响吧?
" K  a3 x5 r) [3 H7 j6 \5 N
& y: _5 P2 c  h, ^6 J
当然,因为后面V2的方案都引入了电磁铁,电磁铁会引入一个热功率,瞬间功率高达25瓦。

9 `& k7 Q/ `4 s3 u
8 X: I  V2 W& Z: ?) z( s/ }0 r1 m+ c7 N
不过,因为用的时间很少,大概只有5/1000,所以实际的热功率很小,只有零点几瓦。

9 V3 l8 k' o! I# \5 A5 f3 f" t0 R* R0 Q# J. w" O  d1 E
到是相机本身会发热,最后的散热设计,是需要重点考虑的问题。
5 h' w4 c5 Z, I. x+ S* H4 m9 ~
" P% X& ]5 C2 C& F
不过,我们还是有解决办法的。

7 s" \/ O9 Q) z" M; G! Q; U1 H" ~; r7 B# l
对于相机,采用封闭包围的散热片,加上外接的空气,来冷却它。
! f1 w9 c# o* d2 I8 e
+ |% I% h% M+ \# Q! d) [2 n
前两天测试了一下,效果还是很明显的,可以降低相机温度15度,从原来的43度,降低到28度。

; z6 k) v) S8 j6 B/ X3 w8 o# e/ a* b- G! w! N
不过对系统精度的贡献,还需要做更多的测试。
- I2 ~& @7 o+ W7 D. ]
" N8 u9 m" u) O  m8 z- k
还有,你们的60针电接口是怎么解决的?

6 i+ p9 ~1 e8 h& n+ N* B4 x7 T3 d3 T' |5 g
用的Pogo Pin,我们提要求,找供应商做的。
/ [6 Q7 y5 \( o: N
$ F( [( q8 ]+ `0 {. Q  L
因为,没有现成的模块有那么多针脚,同时,有些模拟信号需要做屏蔽保护。
! j  O. l; S( p6 M; V
" I: t0 O6 {* E" D2 F) S# o& g
同时,还考虑了Pogo Pin的接触力,因为这会降低电磁铁的预载力。
; ~0 q) [7 A8 C& p  m

) b+ H- ?9 y1 h1 p3 Q' k
当然,对于电磁铁和针脚式电接口,我们也做了隔热处理。
# S. R% F. L3 O$ `, @* T

' {+ E/ d" t1 I
采用隔热板,隔热陶瓷等,有效隔离其热源。
7 N" ?: s: {' k: ^  }

6 ^- T。 i8 Q( l- M6 I& C% q5 N1 Q4 q0 j
好的。
& ~; M. T+ ]; c# E7 l
1 B9 j2 w. F' \4 M. E
罗罗,最后,我还有一个要求,你上面的原理,参数对比,以及不同的设计版本PPT,能分享给我吗?

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可以。

1 p0 i! U+ Q! U8 {1 V2 m$ E) [) s) T# ~8 Y; n- I: i8 B6 C0 g. v
在我公号里,回复“快换装置”即可下载。
6 E# l* W6 ~0 k1 S, U9 X
9 {7 v' t, a0 }2 R% t( p( U
好的,多谢你。

+ o. Q$ ]5 x" M1 n" a5 P7 w/ K& a0 r" D, _2 \, V
没事。
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/ M# O* L+ ]& E# G. x' Z; D
相关阅读:
1.《记三坐标测量机设计经历》http://www.begiut.com/thread-993787-1-1.html

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% C4 U, W* [& [% T6 O
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2#
发表于 2019-10-1 19:07:11 | 只看该作者
受益匪浅
3#
 楼主| 发表于 2019-10-1 19:13:14 | 只看该作者
老铁,国庆好
4#
发表于 2019-10-2 11:37:42 | 只看该作者
很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
5#
 楼主| 发表于 2019-10-2 12:09:17 | 只看该作者
|远祥发表于 10-02 11:37很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
感谢收藏
6#
发表于 2019-10-2 16:42:05 | 只看该作者
感谢楼主分享,很不错的学习资料
7#
 楼主| 发表于 2019-10-2 19:31:40 | 只看该作者
|hj1230发表于 10-02 16:42感谢楼主分享,很不错的学习资料
客气客气
8#
发表于 前天 15:36 | 只看该作者
感谢楼主的分享
9#
 楼主| 发表于 前天 19:38 | 只看该作者
客气了老铁
10#
发表于 昨天 14:41 | 只看该作者
学习了
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