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机器人末端的快换装置,有哪些设计要点?

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1#
发表于 2019-9-30 20:47:15 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑
0 T  D4 I9 d8 j  C  I
$ |: |( w) W* f( x/ M" g
这两天太忙了,本来该前两天发出来,拖到今天,我内心有点过意不去。
" g* Q) v7 y4 r' |
这不,刚刚回来,吃了个橘子,马上就开机,今晚发了,明天回家。

) I1 [# q3 q) P% v; M+ t) `* N1 o
老铁,看到来顶帖。
- }$ m3 P6 U, [1 I
罗罗,我常常在一些机器人末端上,看到有快换装置的应用。
1 M6 Q; M& _# a$ ^1 r9 h
  W; T* K8 `5 \8 H
你能说说,快换装置是怎么回事吗?
( D6 v, T; @# I) `1 l# J
& D0 |* i' V8 z9 d, [, R' _- \) G
可以。
5 p. N& Z+ g. n4 B9 z6 @
  }" f* A9 ]# _9 l! l
你说的机器人应用,是属于自动化范畴的。

4 ~0 Z. E9 |) z4 l
  x, ~9 \1 ~! l: u- n3 D8 H
那种快换装置(Quick Changer/Tool Changer),分为两侧,主侧和副侧。

/ E! j# P( t* L) `+ L. u* [
$ \# U* W) D7 ?) {5 n8 x; v& l9 p
主侧装在机器人末端,副侧装在工具端。
  q4 K( i2 G  o5 f& E
/ Y' J. P3 F4 {2 @+ A
副侧常常和工具固连,放在工具架上,一个工具用一个副侧。

$ g, V9 t! m6 [0 `
( B3 g8 C% s) F* ^6 Q4 q8 |1 |6 P
机器人末端,会根据工艺需要,自动更换不同的工具(执行器),来协同机器人运动轴,完成不同的动作,处理不同的物料等。
2 m2 Q) U' N# m& I) i3 W

$ ]5 a$ J9 F7 L! @0 Y" E
嗯哼,我大体明白了。

9 e) F3 I6 @, w& r
: x5 s% F. c& I- n4 m- A5 |* a
其实,在做三坐标测量机时,有一段时间,我的主要工作内容,就是快换装置的设计。
1 u: S  L+ [$ a% P
" x% ]( P2 Y! T# S" l+ P( ^# b; @$ @
你们为什么要用快换装置?

, w0 _" @% D3 g! ~4 M! B' e( X* B. @. J9 V
因为当时,采取了一个Z轴的配置,根据不同的应用,用快换装置,自动更换不同的检测头。

- B# Q- _  G0 W) S% h/ m- w6 n' t  c6 I" H$ r
怎么更换的?能显示得具体一些吗?
/ i  R1 D( N* M3 ?2 m: h8 T, v
# {) p- n1 d3 h. ?* F: |
好的,我做了一个PPT,名叫《测头更换流程》。

/ ?( C1 y9 p/ P4 X# B. b* H5 a
4 G  e6 r% \: H( K% B
在公号罗罗日记里,回复测头,即可下载播放,观看测头更换的流程。
& u" o/ S! k5 B) `5 G+ ?
) E+ T4 x0 g9 [. ?7 L8 s9 e, ?! {
好的,我晚点去看看。
% y# |/ y# t8 Y5 h! m  b7 j' V7 C7 U

' \0 v) v! V& U6 j# t
不过,我想问,为何只配置一个Z轴呢?

/ Z7 T1 H+ n. T" K+ Q$ t7 |5 j' `, k/ J. \0 E% m, A  j
其实,我们当时有两个方案。

。 {- |% d2 a- m; a
7 H" r- `" _# \4 \
第一种是3只Z轴:一个探针Z1轴,一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴,另外一个Z3轴,留给粗糙度检测镜头,或者激光干涉仪。

% E; j0 ]) ~, r8 N( q( Z2 L: k- E1 A+ n2 g; k! e, m3 v- {
此配置方案的优点是测头固定,没有因为更换测头,引入的重复性误差。
$ P- K( O3 y$ i0 R* ^1 k- n7 K; i/ ]
8 S& j8 w' k( G2 k9 b; K  h
缺点是测头都挂在Z轴,导致重量变大,对运动速度有不利的影响,对结构刚性要求高。
5 D1 Q8 Z% }/ [0 r0 X3 v! T) z
7 D4 `; h5 [! e# l( K- v: @
而且检测的时候,旁边的测头会在一定程度上,影响检测头的检测范围,测量深度等。

* a。 T3 Y! K2 i5 P! T$ m' z' n0 E0 N* k7 v6 v& ?5 `- ^
那么,第二种配置呢?
( o0 n' e4 T5 Y

& X& m4 V7 T$ w: X8 l
只有一个Z轴。

0 y) P) m4 Q0 a- ?' w
/ |1 ^. c% J; F% a! i9 S' k
根据需要,快速更换检测头,其他检测头不用时,放置于测头架上。
) L+ h; u7 d  z

8 _- s6 s1 x$ u. P4 p; S6 n
比如,三维共聚焦光学检测头,二维光学检测头,探针测头,激光干涉仪等轮换到Z轴上。
: n/ G) m* s2 l3 M
2 |) i" \7 i8 F9 k
此配置方案的优点是重量轻,可以实现高速运动,缺点是需要更换测头,精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。

/ @0 [' W6 S6 B# C9 _9 G: W4 A& ~6 O. Y
你们为何用第二种方案?

5 E! T+ _3 g7 e。 v7 C! U。 f8 @, c# Y2 @0 m3 U1 ?6 W' p
最主要的是第一种太重了,想要达到需要的精度,结构设计非常有挑战。

# F1 D& d% G% Q* b; h1 ^% G% r: L+ Z6 {# q8 w" k5 B9 \
事实上,我们没做到。(更多内容,可以参考《记三坐标测量机设计经历》http://www.begiut.com/thread-993787-1-1.html
& L$ t7 w* u. c; `; ~  @
$ X, ]+ s/ j3 E( T( I$ x% B
另外,我们考察CMM三家主要竞争对手,海克斯康、蔡司、三丰的设计,他们Z上大部分只有一个轴。

- j: j8 N7 X: x' r1 v/ P& O0 N8 V+ O' [6 F6 R) Q3 e2 e
可以说,快速更换,是行业里的一个发展趋势。
6 H, B5 p( B- P+ [2 A: M
1 f! [# C/ V) W# ?# k2 ?) R4 |
所以,我们最后决定用第二种方案。

; H# ~* _. {9 ?# J, u# ]8 R% k
; V# h& \4 J! J; }& `
好的,明白。

! h* w# Z2 z! X3 {" Y- b* J
; S! C, }$ q# n8 v8 p
但是,你们为什么不买现成的快换产品呢?

( h$ _! y; o- x0 d
9 _7 o  z1 E$ W0 J, F
因为市场上现有的产品,不满足我们的使用要求。

6 ^& }+ d& R/ o3 _$ S! w7 z2 s. v0 J7 [: N3 y6 W% v" h5 {
最重要的是,我们有一个很特别的要求:希望装置是中空的结构。

6 Q。 J5 O9 B9 `, S) [! O。 e% m* W/ H' U0 l" e- N! u' j7 u
因为,中间我们要放置相机和光学器件,这个完全没有产品满足要求。
  r- ?9 o; l* {- P9 V6 m
- P9 p6 e3 g3 k$ a0 }# Y7 Z) p" C
另外,电接口和气接口数量,不满足我们的应用要求。
3 V( m( v$ \# ?2 {8 t- x

+ O5 ?9 ]: n+ n* j; z: a% h" D) T
我们希望总重量小于2Kg,这一点,到是有不少的供应商可以做到。
( L: U  J: J0 Q+ ~3 H
* s* G7 l+ i1 H
但是,我们电接口数量多达60,没有一家供应商可以达到。

6 z. R2 Z6 X2 h% k
$ H9 W, W; E5 Z$ p( m
而且,问了几家供应商,都不愿意定做,毕竟我们需要的数量太少,可能他们觉得没啥钱赚,投入精力不划算吧。

" N4 d4 d# F5 o4 r
; S! G& {& O8 {" x
OK。你们研究的,比较知名的供应商有哪些?

% i( R, z( B7 [8 p% s- ^! G' j
7 ^2 x. E, T5 r: s/ Y1 y
ATI, Schunk(雄克),Applied Robotics,KOSMEK(考世美),Gimatic等。

( ?& K8 [9 Z: F6 {: j% A8 w8 G6 g
我有2张表格,如下图,从原理和参数方面,对比了几家供应商。
  o$ K9 f# L5 L/ U

2 W9 h。 B" R; z# T7 f- ]# K
同时,也对比了几家竞争对手,快换装置的做法。
快换装置原理对比
8 ~8 o8 H3 _7 i* H
快换装置参数对比

$ x, _% e' |6 T
竞争对手快换装置对比

0 E) f: p* w4 X, F4 s
通过上面的原理对比,你应该能够看出。

: m+ B2 s& m% \, j( ~7 @" a7 B" }: n0 s
我们主要考虑:重复性,定位,预载,安全锁紧,释放,电接口数量,气动接口,载荷等设计要点

3 n' @/ L; d2 W7 V
4 c$ S$ t& H5 I9 O$ E# d
定位:竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。
2 H8 v0 X- ^" v9 Y7 o

$ u' `; B: x5 `5 @" O4 p
当V型槽由两个钢球构成时,另一边则是一根钢棒,当V型槽是两根钢棒构成时,另一边则是钢球。

0 n/ {9 I8 a$ R% [$ ]4 s6 t
9 ?" V* |5 t( x4 F+ m
大量的论文研究表明,这种定位方法,在动态耦合时,重复性是最好的。

+ F% _1 |! j& w6 t, E) S% M' p5 ?7 q% N( \* ^% r) b" H8 c3 O0 m. |
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到,可以达到0.01um的重复性。(更多浙江福彩网相关的文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html)

; ?- V0 K0 r% [+ }
8 o9 h$ l5 j, m. f
但是因为是点接触,所以刚性不是很高,一般用于轻载荷,低加速度。

6 C: U( Q6 e  `- F. k( M1 Q" ^2 G/ }, u8 ?! r0 [3 Z
而自动化方面的供应商,定位方式有所不同。
! c' r8 N9 U& s( Y2 H* ?  }! l/ N
1 x9 _8 C$ R+ j
在XY方向,他们大都是定位销和定位孔定位。

$ b& i; y6 t) ?& a. H; [% i- G* B' r1 s* Q
当然也有用锥面定位的,比如KOSMEK(考世美),这种浮动锥面定位,优点是可以显著提高重复性。
# h/ @$ A, c4 Z& s# a7 z# g! @3 l
. J/ I4 r- I5 X! E$ Y+ d
从上面参数对比表,可以看出,只有考世美实现的重复性是最高的,达到3um。
  S7 i  U4 X7 J2 g& G( I/ Q4 I% F( b  H
( [+ ?1 m& F) w/ G8 f5 P: K
而对于Z方向定位,都是用接触大面定位。
* T9 s# r6 f1 N& v2 Z, ]3 j

+ c7 [。 v  s# m- T2 S
工厂自动化方面的定位方式,好处是,接触面大,刚性好,但是缺点就是重复性差一些。
* b: W- i0 P- L5 p
  r$ B1 M" k9 |5 L
预载:预载荷的大小,在很大程度上,决定了动态耦合的刚性,预载的加载方式,可能会带来冲击,应当避免冲击。

) ^4 u# `0 F4 V9 X, X, ~* M
8 }  a+ H5 x4 C: U' z; X
我们中途有提到用薄型气缸,后来就是因为冲击被否决了。
9 J8 O5 l0 Z/ R3 D9 B+ ?1 K# R

3 @, _+ Z8 i, M) Y: \; P+ _6 W
安全锁紧:就是系统突然断电断气时,工具侧不能掉下来,应该是锁住的状态,不然会出现安全等问题。

) S9 X) u8 s8 z, r; S' s( p/ w% z: b: Y* T6 e0 E
释放:释放和预载是相反的,简单理解就是解除连接。

8 z% h9 ~0 T/ j1 Y6 Y7 M; c6 |5 }, i" ]
) M1 v7 }  O+ p7 a* |
电接口:共60针,摆放在外侧,便于维护。
4 ?: U. T% h- d5 F1 n! ]
! w# ^- e9 @# H7 H8 B% T# k
气接口:除了用于气缸,另外预留2路气体,作为气体冷却备用。
& x# Q5 j8 T- w0 T5 o

  o/ t  Q) C- e
载荷:6Kg,重心位置不超过结合面200mm。
9 y& X$ z9 b4 C  \2 j! j( L

: I1 z2 g" J1 i
既然没有满足要求的设计,那你们只有自己做了?
' `9 |3 T9 Z: J# t4 h1 a7 B5 z0 ?
没错。

7 L: z0 h. }: k: y3 p
( R( k4 a7 E+ b5 b( o
因为我们载荷比较大,同时重复性要求高(X,Y:±50um,Z±15um,中心轴±0.25°)。
- p, p1 z* n5 n- b
5 f* b) J) N& B9 h% g
所以,我们参考海克斯康,机械钩子式快换装置,做出了第一个版本的设计。

% \& q# A1 O- r
* n. E& @0 [5 T; h! C) k) e) h
原理如下图。
快换装置的设计V1.0
) u1 N5 H* I+ z) W
用钢球和V型槽定位,压簧做预载,用机械钩子,来钩住被连接的副侧模组。

  T4 O0 M2 R& y' J, v8 s: m$ z* @$ i
这里,我们用中空的气缸来释放,因为中间的位置,被相机和光学模组占用了。

, c3 e# k, S5 [# ~" A- z3 B" C* W" Q1 a6 n" n8 B0 s: ]+ O
中空的气缸是自己做的吗?
1 v' [9 L+ H3 z# F
$ b) g& A6 q' `9 a) |6 B* H; T5 H
是的,当时倒角太小,密封圈的装配还挺费劲,抹了润滑油,还用热水烫了一下,才压进去。
& ^+ o# S' J" Y' ~

5 s7 `$ ?! K6 w, T# S+ E) J. c3 k
后来你们做测试没有,效果如何?
3 m( M. |$ I; a2 Z
" _% F4 N0 j- J3 |4 d. y4 u
对于上面的设计V1.0,后面我有测试其重复性和静态刚性(因为实验条件有限,没有做动态刚性测试)。
' m0 d/ i; \+ l+ e+ |) l
( Q4 j2 L7 y0 G9 ]5 \0 k
测试方法是:
2 b" H4 T1 [& I7 k+ H( h
(1)重复性
利用现有的Z运动平台,把快换装置装在平台上。

4 H! ^  t8 u' |7 \0 E
3 a, b4 _' D5 c1 W/ R+ w* K4 k
相机和主侧模组在一起,挂在平台上。

/ _0 Q  ~/ b( [! d) X2 N- i0 T- X' ?( P# J3 h5 k) T- l  E* Y
通过马达微调到想要的位置后,用机械锁紧Z轴,避免电机位置变化引入误差。
# K" I9 x: l+ V) ^
; d; T& `4 B8 T! A; p# T- o
同时,在快换装置的下侧,竖立两块板,当气缸通断气的时候,实现释放和预载,释放后,光学测量模组,可以落在竖立的两块板上(板顶部贴有缓冲橡胶)。

/ `9 p0 r! \& N. A9 ]0 V/ h/ f1 v' j# n9 m1 ~
预载后,通过相机拍照,看位于其正下方的标准校准玻璃,分析图像在XY方向的移动量,来测量XY的重复性。
/ V1 ]* d& ?1 ?0 }2 f9 U$ ?

9 C8 _9 a) K, J0 K7 f5 N( ^! _1 G6 P
; T! o3 [: L$ z) k! B' L) X; H6 h, S/ D  d; M
测试结果是:XY方向重复性±48um<±50um,Z方向±10um<要求±15um。达标。同时,因为相机有清晰的成像,所以中心轴倾斜也没问题。
. n* V% J( a$ j* h- q! Q, P
, [9 d; S% G7 Q0 u2 m! J; J
(2)静态刚性的测试
直接加载一组力,力的作用线,通过耦合后模组的质心,然后还是看相机图像在XY方向的平移量。
- W; g4 @# ~6 h. M1 ~
) o8 {( O4 q" n; F9 p6 V
因为项目要求的是动态刚性(0.1um),所以这里测试的静态刚性,只能作为参考。
! [& I! F( W" D5 t! m+ n
+ O* c4 x% ~$ ]. j0 D4 q
刚性测试结果是,波动幅度最大到250um/gf。
$ D6 `. A! g1 g9 G: z
) T: R3 F$ W3 v2 t& x  V# w
对于动态刚性,暂时先通过CAE模拟,来分析其动态刚性。

" W( L/ m2 h7 N* k  S, w
) s6 [( K$ s) L0 G
后面通过做瞬态分析,发现刚性不是很好。

/ c. R3 W+ f( b% w0 [* A2 ]+ X! H1 {6 }
因为检测末端点,在运动“稳定”后,相对于工件的位移变化,已经达到10um。
2 B) z7 \# q+ E% W/ ^
8 r7 ]- K3 C. [0 ?. l" \9 `% q
结论是系统刚性不足,各个模块,特别是快换装置,都必须继续提高刚性。

! ~+ O8 y# g1 {; c# R2 \- u& E( h6 y8 k# n! e  g
所以,你们后面有继续更新设计,对吗?
! u* P+ h* Z3 g/ s$ Y3 n" s
- D0 ]+ v  h* a# t+ c& K' d
是的。

$ N: v5 R7 `, ?。 u! M: B1 Z( A9 M: f( k8 E5 I
其实,对于上面的概念,我们在CAE结果还没出来时,就做了一些局部的更新。
快换装置的设计V1.1
: l+ p" h' f" Q, N1 i9 a
从V1.0更新到V1.1。
3 M2 v& T: S# n

0 p6 x0 d$ ?/ Q% T* V
主要是把钩子约束轴承,变换了位置,因为V1.0中,钩子是旋转到水平位置,可能有水平分力。
! Y8 }9 Y- m% ^% y
+ j6 F$ I3 V. }. d
V1.1中,因为约束在侧面,当调整好约束轴承位置后,钩子是直线往上走,没有水平分力。

0 r; M' G( g: s( e5 L4 [8 T! |0 @+ r1 }! z/ U+ n# s
后来有继续升级设计吗?
9 H* W* i+ b6 \$ k: d; b
+ g' W5 Y4 k5 |. C. C
有的。

) G/ j- }: X7 x2 I6 v4 d6 |
/ ~7 g. E, j. m
因为V1版本的结构件挺多的,显得不够简单。
& X! I7 z9 J8 ^  a1 b
/ e4 L3 r5 q& S, O
另外,没有经过长期的测试,气缸可靠性可能是一个问题。
7 O) n4 X* {( h

+ K- V8 P! b* M。 ^9 k/ f
所以,后来做了一个新的版本,V2.0。

" m: [; h8 `, U1 r

快换装置的设计V2.0

) F) M: W% ~1 E$ V2 O
这个版本,最主要的改变,是把气缸预载,换成失电保护电磁铁预载(关于失电保护电磁铁,可以参阅《5个来自欧美的优质电磁铁供应商,再也不怕选不到合适的电磁铁了》http://www.begiut.com/thread-984878-1-1.html)。
) d% I* [5 z' v- W+ G0 B! N

1 y% a9 e# D4 {: K, ]3 p  ~
因为,电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。

: G+ w/ m9 q: r4 o; v4 Q9 b
5 ^4 o% _( F0 }/ g
嗯,明白。
9 N7 ^+ w5 d* ]" i

8 K; ]8 e- F8 K; @( c/ r) ~
那你这个概念,其实,还是没有提高快换装置的刚性,对吗?

! W2 [' ?* M. k0 J- D4 C# {- ~8 H) }0 X6 d
没错。

5 m( L! _4 u9 F$ v$ o8 m
' y, d/ q& U$ N2 X。 E  z' O
所以,后面又升级到V2.1。
快换装置的设计V2.1
0 a9 V+ _! S( `- `9 r% n
主要的考虑因素,就是提高刚性。

8 ]/ w6 ~4 n1 u0 c: \; M
5 l- Z0 J& C. w5 ~4 T: {
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式,变成了XY方向用柔性定位销,Z方向用大面接触。

2 j4 U: I/ }. j1 {$ z' q# U' j* J) d, p# U4 x2 ], y  \
这种做法,会损失一定的重复性吧?

8 [: x2 P3 N: M- A7 \$ a1 F3 j. {5 M) [6 O( p
是的。
# D. e8 M" {  O, m0 |4 @$ C  \
. z" T6 Q$ A6 I6 M- ~
正如前面所说,钢球加V型槽的动态耦合,能够达到的重复性是最高的。

% q0 F' G' |- l
$ \4 t7 v$ d& h( |。 b0 {6 c% Y。 Y5 C
但是,我们升级到V2.1,其实也是有原因的。

  c2 k+ j, ?( Q& g& h4 b. `3 _- b' Q
因为这种概念,能够达到的重复性还是相当高的。

9 a4 W0 }: ^; ?1 u
1 H. R! p# H& s6 x: z; o* j
其实,我们是参考了总部位于瑞士,主要用于工件装甲的System 3R的做法。
6 `. G. ^2 j; U

System 3R快换装置的设计

/ y' o+ m5 _' d$ D3 w. I
System 3R:X,Y方向,由四组柔性弹片,配合高硬度凸台来定位,之所以用柔性体,是为了避免Z方向的过约束,因为Z方向,是用四个面接触来定位。

9 f' L! v' o( ?7 K2 o  g8 D( }4 v) K* ^3 S
目前,V2.1这个方案,正在等待物料,后续会有一些测试。

  L. X6 ?) a% P2 n$ \5 r, Z1 A$ L1 K" R
好的,希望以后能有一些测试结果。
$ X: k; X5 M' }
2 L& f7 T. N  o
我会跟踪的,有结果,我会写在这篇文章的评论里,欢迎你关注。

4 ~; o" B- _* G
+ }* ]9 h0 @# q5 r
对了,后来,我自己又参考考世美的做法,做了一个版本,V2.2。
$ Q4 H# X0 o7 Q# K

4 O0 A3 z& l$ ]; k* A. {+ t! L3 o
主要是把XY的定位方式,换成浮动锥销。

. j  U9 d8 t* U! u% j: m3 [" ]% b7 P$ w" m, I  S, B
当然,这个版本没有出设计,我自己留个底,可能以后用得着。
8 f: v+ F1 x1 j* k  m6 E
快换装置的设计V2.2

; ?% g% ^9 g- F! C, ^! m5 k
我懂。

) }5 j; n# p' \  a- H5 P. D' T: S6 J! t! q, [
我还有一点疑问,电磁铁和相机,都会产生热量吧,对精度有影响吧?

2 A: @$ b- _( l- ~, f, s) W0 w- Y, l% f: b6 d4 m
当然,因为后面V2的方案都引入了电磁铁,电磁铁会引入一个热功率,瞬间功率高达25瓦。

3 b* K0 }, O; m2 q$ v。 v) x$ d6 ]" A2 [+ s/ @4 p1 O
不过,因为用的时间很少,大概只有5/1000,所以实际的热功率很小,只有零点几瓦。
2 d4 d5 W; W- }  R! e8 U6 V

8 z$ {  v7 W. {0 y% v# e9 t2 B4 X
到是相机本身会发热,最后的散热设计,是需要重点考虑的问题。

+ N, F) g# e8 k& x
0 M8 {7 `; A2 @。 v4 I
不过,我们还是有解决办法的。

3 a; N% C: E9 ~* Z
) ^$ I& Z" O. e7 h: @- o# r% J5 B
对于相机,采用封闭包围的散热片,加上外接的空气,来冷却它。

* ^" C# C* U! i' ]
1 B9 r" w' z1 a% e
前两天测试了一下,效果还是很明显的,可以降低相机温度15度,从原来的43度,降低到28度。
5 }) q5 Y  n; Q, I4 X2 b

! g; [- A7 O) ]. b! |* l
不过对系统精度的贡献,还需要做更多的测试。
0 {/ ?8 @9 T$ t0 Z- J" H

  P, \$ |- v  G& v7 b7 _1 X
还有,你们的60针电接口是怎么解决的?
; F+ {1 H) ^. Q& ^% b% C5 O
, d6 t( Y9 s" Z2 r8 D" ^* E
用的Pogo Pin,我们提要求,找供应商做的。

$ K4 H- M1 E) u0 A* k- ?/ w6 |8 p9 X4 y+ X9 t
因为,没有现成的模块有那么多针脚,同时,有些模拟信号需要做屏蔽保护。

6 w, ]9 }& K# }; y* @0 b+ L
. w" A5 e4 W* k: L4 D+ B( m
同时,还考虑了Pogo Pin的接触力,因为这会降低电磁铁的预载力。

8 `4 ]: V4 b& `' B: Y0 K6 V" t- E
当然,对于电磁铁和针脚式电接口,我们也做了隔热处理。

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  ?. x1 h7 L; a9 E3 z+ F% D
采用隔热板,隔热陶瓷等,有效隔离其热源。

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, L7 M6 @4 [。 T
好的。

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罗罗,最后,我还有一个要求,你上面的原理,参数对比,以及不同的设计版本PPT,能分享给我吗?
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1 U( r: `' J7 _( C/ c
可以。
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在我公号里,回复“快换装置”即可下载。
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好的,多谢你。
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没事。

3 a" i, m; ^6 ~. @- C3 k( f$ j8 T4 g" f& C
相关阅读:
1.《记三坐标测量机设计经历》http://www.begiut.com/thread-993787-1-1.html
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1 h5 O( [+ \  m6 `6 A2 O; U

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参与人数 1威望 +100 收起 理由
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2#
发表于 2019-10-1 19:07:11 | 只看该作者
受益匪浅
3#
 楼主| 发表于 2019-10-1 19:13:14 | 只看该作者
老铁,国庆好
4#
发表于 2019-10-2 11:37:42 | 只看该作者
很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
5#
 楼主| 发表于 2019-10-2 12:09:17 | 只看该作者
|远祥发表于 10-02 11:37很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
感谢收藏
6#
发表于 2019-10-2 16:42:05 | 只看该作者
感谢楼主分享,很不错的学习资料
7#
 楼主| 发表于 2019-10-2 19:31:40 | 只看该作者
|hj1230发表于 10-02 16:42感谢楼主分享,很不错的学习资料
客气客气
8#
发表于 2019-10-8 15:36:48 | 只看该作者
感谢楼主的分享
9#
 楼主| 发表于 2019-10-8 19:38:41 | 只看该作者
客气了老铁
10#
发表于 2019-10-9 14:41:51 | 只看该作者
学习了
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